TC-1L型剑羚近程防空导弹系统，由台湾中山科学研究院在1995年开始设计生产的一型要地防空系统，于1998年对外展示。是其天翔/天剑计划当中的研发子计划，命名为天翔乙型导弹。1985年代号变更为天剑-1，1993年量产。台湾当局还曾想将这型导弹发展为空军型应用于IDF轻型战斗机，但后来受到了美制AIM-9防空导弹的挤压，总产量约300枚。

看外形有些类似于美国的小斛树近防空系统，或者是前苏联的箭10防空系统，台湾将其配合自行生产的T-82型双管高炮防御各航空基地或机场，拦截突防的巡航导弹和火箭弹，但在面对高超音速目标时拦截能力不足。

TC-1L型剑羚近程防空导弹系统技术参数，系统底盘可以选择丰田DYNA 4x4皮卡/悍马轻型装甲车，丰田DYNA搭载一台排量为3.0升的柴油发动机， 最大功率106Kw/144马力，峰值扭矩300N.m，匹配6AT自动挡变速箱。

除了丰田卡车台湾还将部分剑羚防空系统安装在其他底盘上上，比如台湾现在服役数量较多的悍马是其基础款M998型装甲车。这些车辆都可以自带发电机，自行为防空系统供电，车辆携带有千斤顶能够做到固定部署射击，同时极限状态下能够进行行进间发射。这两型车辆的缺点都是比较明显，那就是机动性不错防护性不足，或者说没啥防护性。

主要选用导弹为天剑-1型红外防空导弹，导弹重量86.2千克，长度3.05米，直径127毫米，最大速度2.5马赫，射程9000米，射高3000米，采用制冷锑化铟被动红外导引头，选用9.07千克近炸破片战斗部，采用引信主动激光接近引信和碰炸引信。

TC-1L型剑羚近程防空导弹系统的雷达预警系统采用了机动式部署，被命名为CS / MPQ-78型雷达，该型雷达将搜索，锁定，光电火控和指挥预警，以及较为重要的敌我识别系统全部组合在发射车上。这样的设计能够保证每个防空系统都是一个完整的整体可以独立作战，换句话说一旦摧毁或击伤那就是毁灭性的，直接就连锅端。

该型系统纸面数据还算说的过去，搜索雷达位于车辆系统最顶部，最大搜索距离46千米，误差10米，能够同时追踪20哥目标；火控雷达照射锁定距离最大为20千米；光电系统内部集成了激光测距仪和被动式红外观测仪，位于发射器左侧的圆柱形容器中，最大探测距离10公里，误差5米。探测系统具备全天候作战能力，雷达火控系统部分零部件来自欧美国家，能够接入美国电子通讯车的通讯频段。

台湾在台军高雄号坦克登陆舰上安装了被称为海剑羚的短程防空导弹系统，台湾中山科学研究所将相控阵雷达和“海剑羚”防空系统结合来应对大陆方面越发强大的反舰力量，定位有些类似于美制海拉姆或中国海红旗10，其模型还参加过2015年、2017年、2019年台北国际航太展进行展示。

这型防空系统在面对高超音速弹道导弹和反舰导弹的打击时应变能力不足，但是搭载的光电火控系统在面对亚音速巡航导弹和无人机时还是比较得心应手，俄乌战场上的铠甲S1/2型防空系统已经验证了这种能够机动部署，整体性比较高的防空系统能够出色的应对敌方小型慢速无人机和隐身亚音速巡航导弹，拿来部署在重要道路和桥梁上十分合适。