神策军为唐代后期重要的禁军。原为西北的一支戍边部队，唐玄宗时哥舒翰击败吐蕃，在天宝十三载（754年）置神策军于洮州（治今甘肃临潭）磨环川，以成如璆为军使，统兵戍边，防遏吐蕃。此“神策军”为地名，系军事据点。安史之乱起，成如璆军将卫伯玉率千余人赴中原参战。

也许是早有预见，也可能是无心插柳。就在神策军成立后的一年，安禄山、史思明挑起了叛乱。刚刚建树的神策军受令，连忙赶赴关中。彼时，神策军只有区区千余人，但因为都是在边关前线打拼、刀口舔血的汉子，他们一到战场就投入作战，丝毫不输给那些关内的唐军。

安史之乱持续了数年，神策军也取得了一定的战果。公元759年10月，神策军在相州（今河南北部）遇到了史思明麾下的三千骑兵。指挥该地神策军的卫伯玉，立即派出数百精锐迎战。在疆子坂（河南陕县东南），他们和这支叛军大战一场，并成功将其击退。战后，他们还缴获了六百匹战马。对于习惯了大漠狼烟的神策军将士而言，史思明的这些部众多半还差点意思。

只可惜，战术上的小部分优势，依旧难以弥补唐廷在战略上的劣势。即便安禄山身死，史思明与安庆绪内讧，唐军还是在邺城吃了大败仗。同年，这支神策军得知自己的驻地已经被吐蕃占领。于是，他们只好留在关中地区成为了二线部队。时间就这么过去了四年，公元763年，安史之乱结束。但是此时的唐朝廷已是荣光不再。昔日强大的唐军被各个藩镇、节度使所掌握。此时的朝廷急需一支忠于自己的军队。也在这一年，李唐皇室看到了神策军的忠心。那年，安史之乱结束后不久，吐蕃攻陷长安，原有的禁军一击即溃。唐代宗不得不逃亡陕州。在这里，迎接他的是被鱼朝恩从新整合过的神策军。

在此前的数年，卫伯玉就被调入京城做官。神策军先是被编入陕西节度使的指挥下，此后，朝廷派来了太监鱼朝恩接管该军队。他在接过指挥权后，顺势把陕西节度使的部下收编入神策军。这样一来，神策军扩充成了数万人的部队。

见此情此景，几乎形单影只的唐代宗打心里欣赏着神策军的忠心。此事过后，神策军也从原来的边防军变为了皇帝直属的禁军。其规模也在渐渐扩大。回京之后，代宗又将平卢军邢君牙部、阳惠元部，安史降将尚可孤部，朔方军郝廷玉部、侯仲壮部等部队编入神策军当中。这些部队几乎为边境翘楚，个中将领还曾是郭子仪、李光弼的部将。这一次扩军，也奠定了神策军在唐中期不可撼动的战力。