许多保存至今的石刻和金属版上的记载证明，也门古时有许多早期的奴隶制国家。古希腊的地理学家埃拉多斯芬和许多罗马的历史学家的著作中也都提到过。
在这些奴隶制国家中，最重要的是米湼王、萨毕王和希米亚里特王所统治的三个国家。藤毕王朝最主要的城市马里阿布城就是现在的马里布城。这些古代王朝，曾经进行过非常活跃的中介性贸易；它们把从印度和东南亚各国运来的宝石、金子、象牙、香料、生森和森制品等销售耠红海和地中海一带国家。同时把本国的产品，特别是安息香贩卖出口。
公元前1世纪末，罗马皇帝开始把印度商品直接运到埃及在红海沿岸的各个港口，这样就削弱了也门在贸易中的中介商地位。
公元六世纪初叶，埃塞俄比亚占倾了也门。六世纪末，处于波斯帝国统治之下。七世纪时也门是阿拉伯封建国家哈里法特王朝的一个省份，受哈里法特总督的管辖。公元九世纪，也门才脱离哈里法特王朝。后来，又为当地许多王朝所统治，有一个时期曾处于埃及一叙利亚王国的政权之下。1517年，土耳其苏丹塞里曼一世占领了也门，从此它成为奥斯曼帝国的一部分，直至1733年也门人民赶走了土耳其侵略者为止。十八世祀后牛期，国内大部分领土为宗教领袖——伊斯兰教教长们所统治。到了1872年，土耳其侵略者再度征服也门，把也门划为奥斯曼帝国的一个行省。
1904—1905年大规模起义的结果，土耳其苏丹政府被迫承认这次起义各部族的袖亚哈雅·伊本·穆罕默德为也门的教长。不过“土也条约”直到1911年才签订好，而条约更延至1913年才由土耳其苏丹正式承认，也门从此获得了自治权。
从这时起,也门名义上虽还是土耳其的领土，事实上已经是独立了。在也门的土耳其苏丹政府机构只徒具形式而已。土耳其在第一次世界大战中战败后，也门乃正式脱离土耳其宣告独立。
几十年来，英国殖民者一直垂涎着也门的倾土。英国殖民者早在侵略阿拉伯半岛的时候，就千方百计地想把地理形势优越的也门置于其控制之下。1839年，英国强占了属于也门的亚丁地区。也门在亚丁湾沿岸的土地被夺，并失去了通向印度洋的最近的道路。也门的船只只有经过被英国控制着的巴布厄尔曼德海峡才能进入印度洋。
英国除了强占亚丁之外，还侵入也门在海沿岸的卡姆兰岛和巴布厄尔曼德海峡中的丕林岛。从这些地区不断威胁也门。1863年和1882年，英国侵略者又强占了也门东南部的领土来扩大它在亚丁地区的势力范围。
第一次世界大战期间，英国想把也门拖入反对土耳其的战争中去。可是亚也门没有屈从于英国的胁迫。恰恰相反，也门人民为了解放亚丁，起来反对英国，当时也门的军队差不多已迫近亚丁，但因力量薄弱而没有成功。
英国殖民者对也门的侵略活动直到战事结束也没有停止。他们利用与也门相临的阿西尔公国首领伊特里西王，唆使他去侵占也门的红海沿岸地区。
第一次世界大战后，也门的处境是很困难的。和英国在红海上进行竞争的法西斯意大利，就利用这点来加强它在也门的地位。1926年意大利和也门两国在萨那签订了一项为期十年的“友好贸易条约”。
意大利法西斯政府向也门供给技术设备和各种物资；为了占领也门市场，特别成立“意大利阿拉伯公司”，以圆取代英国在也门的地位。也门同时还聘请意大利的工程技术人员。意大利对也门的积极扩张政策，引起了英国的不安。可是不久英国就和意大利取得协议，规定意大利不干涉也门的事务。
1928年英国政府向也门提出最后通牒,要求立即把争执中的和亚丁保护地接壤的土地交给英国。也门政府拒绝了这个无理要求。英国为了进行威胁,用飞机森炸也门的城市和乡村,英国的仆从们则在也门国内煽动各部族族长起来反对国王。英国进攻也门的时候，也门国王曾请求意大利给予援助，但是和英国同样不怀好意的意大利，没有理睬也门的请求。在强弱悬殊的情况下，也门的抵抗遭到了挫折。和亚丁保护地连接的那块土地，被英国殖民者所强占。
1934年3月英国挑起了也门和沙特阿拉伯之间的战争。战争中，沙特阿拉伯占领了也门的霍德伊达，后来根据双方签订的泰孚士条，霍德伊达交还给也门，同时还对两国现存的国界取得了协议。英国利用当时情势，在战争前一个月迫使也门签订了不平等的萨那条约。条的有效期四十年。根据条约，英国正式承器也门“完全绝对的独立”，也门和英国属地间的国界将在条约期满前最后确定，但在这以前，国界依照1905年英土协定所规定的边界为准。这个不平等条，迫使也门在长达十五年的斗争后，承认了英国对亚丁附近地区的统治。
法西斯意大利也利用了也门和沙特阿拉伯作战中受到削弱的这一点,在侵占了埃塞俄比亚以后,特别加强了对也门的扩张。1936年意也条约宣告延长。1937年意大利派遣了一个军事使节团到也门。意大利军官在也门军中占着重要的位置。意大利把坦克和其他武器运进也门,井在那里建立了无线电台。意大利想把也门变成自己的军事基地。1939年意大利政府更强迫也门政府签订一项协定,规定也门把红海中若干岛屿租给意大利政府作为海军基地。这就在事实上控制了也门。意大利同时是想利用这些岛屿和红海的东西两岸来控制英国的交通线,一旦有事,就可以切断这些要道。
英国则用各种办法来抵制意大利的计划。1937年英国使也门参加了伊拉克和沙特阿拉伯间所签订的“伊阿友好条约”。英国因为第二次世界大战已迫在眉睫，企图通过这个条来组织中近东国家支援英国。1939年英国也向也门派遣了它的军事使节团。
第二次世界大战期间，意大利军队在北非失败，随之也就失去了在也门的势力。也门虽然没有参加第二次世界大战，但在1943年2月间，驱逐了国内的意大利人，井断绝了和意大利的外交关系。
第二次世界大战后，英国的实力受到极大削弱，西亚北非地区民族解放运动蓬勃发展，南也门人民展开了反对英国殖民统治的斗争，亚丁保护地的一些素丹和酋长要求扩大自主权力，摆脱英国的控制，北也门政府也向英国提出南北也门统一的要求。面对这种状况，英国为了稳定南也门的局势，遏制民族解放运动的发展，阻止南北也门的统一，保存它在中东残存的力量，不得不调整策略，一改让南也门长期割据的政策，企图把亚丁保护地几十个分散的酋长和素丹国拼凑成一个受英国控制的“联邦”。
1954年，亚丁的英国总督西肯布土姆召见保护地的诸素丹和酋长，向他们兜售组建南阿拉伯联邦计划。殖民当局拟订的联邦基本框架、原则和宪法草案规定：英国高级官员为联邦主席，享有总督所享有的全部权力，负责联邦的外交和安全事务，并有权在紧急状况时采取任何必要措施；设立一个由人邦各国首脑组成的最高委员会，处理联邦的政治问题和审批法令；成立以英国总顾问为首的行政委员会，负责联邦的日常行政事务；成立立法会议，由入邦各国代表和行政机构代表组成，负责审定行政委员会提交的法律法规。
英国殖民当局精心策划的联邦计划，遭到了南也门民族主义者和许多酋长国、素丹国的反对，因而一拖再拖，难以实施。随着南也门反英浪潮的不断加剧，英国感到形势越来越对自己不利，于是变本加厉地推行联邦计划。为了杀一做百，1958年4月22日，英国殖民军突然对拉赫季素丹国实行武装占领，大肆搜捕民族主义者，并废除和放逐了坚决抵制联邦计划的拉赫季素丹克里姆。1959年2月11日，英国迫使亚丁保护地的法德里、下亚菲阿、奥扎利三个素丹国和比汗、扎拉、上阿瓦里格三个酋长国的统治者在英国拟订的“南阿拉伯酋长国联邦”的宪法上签字。至此，所谓的“南阿拉伯酋长国联邦”便宣告成立。同年10月，拉赫季素丹国被胁迫加人联邦，在以后的两年间，英国又陆续将下阿瓦里格、代西纳、阿噶里卜及东亚丁保护地的瓦希迪、伯勒合弗、比尔阿利等国拉人联邦，并将联邦更名为“南阿拉伯联邦”。1963年1月，亚丁殖民地也正式成为其成员之一。亚丁殖民地总督改称高级专员，联邦的行政中心设在亚丁和小亚丁之间的伊提哈德，由联邦会议所产生的最高委员会管理，联邦会议则由亚丁以外的每个成员国各派6人和亚丁所派的24人组成。
为确保英国对联邦的控制，英国政府与联邦签署了一项由英国拟订的条约。条约规定：英国有权在联邦境内任何地方驻扎军队；英国对联邦同其他国家政府和国际组织的关系负全部责任，未经英国同意，联邦不得同任何政府和机构缔结任何协议；英国与人邦的各国政府已签订的一切条约、协定、合同继续有效，但与本条约抵触者除外。条约还特别强调保留英国对亚丁的主权。由此可见，联邦的建立实际上丝毫没有改变南也门的殖民地地位。
1963年10月14日，民阵领导南也门人民在拉德凡山区点燃了反英武装斗争的烈火。拉德凡山区俯瞰着东部的亚菲阿，西部的舒阿布、塔里阿和哈瓦希布，并从南部控制着亚丁附近的拉赫季，同时西北部又接近刚刚诞生的阿拉伯也门共和国，战略地位十分有利。民阵把拉德凡山区作为根据地，向英国兵营发动武装进攻，袭击殖民当局机构，破坏军事设施，普将英国占领者赶出南也门。从此，南也门民族解放运动进入了以武装斗争为主要形式的新时期。民阵领导的这场反英武装暴动，在也门的现代史上被称为“10·14”革命。
“10·14”革命进一步激发了南也门广大人民群众的反英爱国热情，为了声援和支持拉德凡山区人民的反英武装斗争，亚丁和其他一些城市的工人、妇女及其学生团体举行罢工、罢课、罢市，并进行了声势浩大的示威游行，要求英国无条件撤出南也门，彻底结束英国在南也门的殖民统治。特别是南也门广大爱国妇女，她们常常走在游行队伍的最前列，并积极为民阵武装募捐钱款，筹集粮食，与此同时，许多青年工人、学生和贫苦农民子弟纷纷奔赴拉德凡山区，加入民阵武装组织。
面对南也门人民的武装斗争浪潮，英国殖民当局增调军队围剿拉德凡山区根据地，派遣军用飞机使用凝固汽油弹疯狂轰炸拉德凡的村庄，野蛮屠杀南也门人民；在亚丁，殖民当局残酷镇压民众示威游行，逮捕民族主义者，颁布法令，禁止工人罢工、游行和请愿，甚至在街头向手无寸铁的民众开枪扫射，企图以高压手段扑灭南也门人民的反英烈火，消灭南也门人民的武装斗争。然而他们的这一险恶目的并未能实现。
南也门人民的武装斗争得到了埃及和北也门共和政府的大力支持，埃及和北也门政府除了向民阵提供武器弹药和给养外，还在塔兹和萨那建立训练营地，为民阵培训各类战斗指挥人员，对民阵武装力量的发展壮大发挥了重大作用。
1964年4月，英国政府在伦敦召开南阿拉伯联邦制宪会议，宣布“联邦”将于1968年前独立。企图让依附于英国的素丹、艾米尔及政治组织接管政权，借以保持英国在该地区的势力和利益，并以此平息南也门人民反英斗争。但民阵识破了英国策划的这一所谓独立的卑鄙用心，继续开展反对英国殖民主义者及其仆从的武装斗争。1964年6月7日，民阵又在达西纳地区和达拉地区开辟了两条反英武装斗争新战线，同时，民阵游击队潜入英国殖民统治中心亚丁，开展秘密活动，为最后夺取亚丁做前期准备工作。在南也门人民武装斗争和群众反英运动的双重压力下，英国政府在1966年初宣布于1968年前从南也门撤军。
正当民阵领导的反英武装斗争取得节节胜利，逐渐向全国广大地区扩展之际，由于外来势力的影响，引发民阵组织危机，干扰了民族解放斗争的进程。1966年1月13日，在民阵毫无所知的情况下，埃及机构突然以扩大南也门反英统一战线为名，宜布“民阵”与“被占南也门解放组织”实行合并，组成“被占南也门解放阵线”（简称解阵），并成立了以解放组织领导人艾斯纳吉为主席的解阵政治局。解放组织是大势已去的人民社会党和一些素丹、酋长及南阿拉伯人民联盟成员为抗衡“民阵”于1964年联合而成的。它当时没有战斗人员，主张通过政治斗争的方式接管英国在南也门的殖民政权。
埃及机构对民阵态度的改变，是因民阵与埃及在解决北也门内战问题上发生分歧所致。民阵反对埃及与沙特签订的“吉达协议”，反对北也门问题的政治解决，认为这种方法不仅会带来取消阿拉伯也门共和国的危险，同时还会使民阵所领导的“10·14”革命有流产的危险。埃及对民阵不给其制定的政策以无条件支持而不满。另外，随着“10·14”武装革命的深人发展，民阵领导层内工农阶级代表不断上升，埃及机构担心民阵领导的这场运动有发展成为无产阶级革命运动的可能。因此试图通过解阵，限制民阵势力，影响和控制南也门民族解放运动，进而取代将于1968年撤军的英国地位。
埃及机构策划的这一合并行动，在民阵组织及南也门广大民众中引起强烈反响，民阵从领导到基层一致反对与解放组织实行合并，特别是民阵中层军政领导态度更加坚决。他们认为民阵代表工人、农民、小资产阶级下层和进步人土等广大群众，而解阵却是代表封建阶级、大资产阶级和中等资产阶级的。同这些力量的结盟，将危害参加结盟的爱国进步力量。
民阵各地区领导派代表到北也门塔兹通知埃及机构，民阵拒绝解阵，并冻结民阵前执行委员会成员，从中层领导中选举了以伊斯梅尔为首的民阵新总部。面对民阵的强硬立场，埃及机构求助于设在黎巴嫩的阿拉伯民族主义者运动中央书记处，说服民阵新总部领导通过解阵去开展工作。
1966年3月，阿民运中央书记处代表在塔兹会见民阵总部领导后，新民阵总部在塔兹召开扩大会议，与会者决定拒绝与解阵发生任何形式的合作。埃及机构获得会议消息后，立即中止会议，希望民阵总部领导去开罗协商解决问题。开罗协商会议持续了近两个月，参加会议的有民阵新老总部成员，阿民运中央代表和埃及政府代表，在此期间，民阵领导人几乎处于半软禁状态。在阿民运中央的影响和埃及机构的压力下，最后民阵领导被迫同意了旨在取消民阵组织的“亚历山大协议”。该协议要求民阵在解阵指挥部的统一领导下开展工作，从而使它仅成为隶属于解阵总部的一个广阔的基层组织。
1966年9月，民阵总部召开扩大会议，向来自各地区的民阵军政领导人传达总部的决定和“亚历山大协议”内容，但总部的决定和“亚历山大协议”遭到各地区军政指挥员的断然拒绝。这就使民阵总部陷入双重矛盾之中：一方面要坚持民阵各地区指挥部的意志，另一方面又要应对阿民运中央和埃及机构的压力。结果，9月会议未能做出任何有实际意义的决议。
鉴于民阵总部犹豫不决的态度，1966年10月14日，在举行“10·14”革命三周年纪念会的时候，亚丁游击队指挥部在亚丁民阵工人、学生、妇女各支部的支持下和农村民阵解放军指挥部的协助下，发动了政变。政变指挥部宣布：民阵脱离解阵，重新恢复活动。这次政变保证了民阵组织的存在，也保证了工人阶级、农民阶级和士兵同民阵组织保持联系，并通过民阵组织继续参加反对英国殖民者及其仆从的武装斗争。政变指挥部还做出一个重要决定，就是让那些承认政变合法性并宣布退出解阵的前民阵执委会成员回到民阵总部，参加领导工作。
民阵完全脱离解阵后，失去了埃及机构所提供的物质和宣传上的支持，转而依靠国内广大爱国群众。1977年初起，按照既定方针，民阵武装在南也门境内发起全线攻势，取得一个又一个的胜利。
1977年2月，游击队从秘密斗争转为与英国占领者公开武装搏斗。1977年4月，民阵游击队在亚丁街头多次与英军交火，战斗异常激烈。7月20日，游击队在支持民阵的陆军士兵和公安总部士兵的支援下，攻占了英国人控制的亚丁克里特尔区，并控制了20天之久，给英军以巨大损失。
在亚丁游击队占领克里特尔区的同一天，安塔尔指挥的民阵解放军控制了塔里阿地区，逮捕了该地区的艾米尔，缴获了大量武器弹药，接着又攻破了亚菲阿、阿瓦吉尔和达西纳三个地区。鲁巴伊率领的民阵部队攻占了亚丁东北部的阿比洋和迦尔勒，从而从陆路方面切断了阿瓦里格、比汗、瓦希迪与亚丁的联系。到9月份，英国控制的17个酋长国中,有12个酋长国已经落入民阵之手，亚丁周边的村镇也大都被民阵组织所控制。英国在南也门的殖民统治摇摇欲坠，依附于英国殖民者的素丹、艾米尔和酋长，感到末日即将来临，纷纷逃亡国外。
由于受到埃及支持的解阵指挥部与民阵的矛盾和争端，自9月份以来解阵与民阵之间在亚丁地区爆发了持续一个月的内战。
解阵虽有埃及机构在物质和宣传上的全面支持，但在南也门缺乏广阔的民众基础，它在南也门农村的战场上遭到失败后，企图用武力控制亚丁，作为补偿。9月中旬，解阵游击队袭击靠近亚丁的达尔·赛德民阵阵地，企图从民阵手中夺取对该地区的控制权，民阵部队奋起还击，引发内战，此后，双方又在谢赫·奥斯曼、卡西拉和曼苏拉等地展开激战。亚丁陆军和公安部队的广大下级军官和士兵同情民阵，并向民阵提供武器弹药，要求高级军官支持民阵，与他们共同战斗。但高级军官仍然采取了等待观望的态度。10月上旬，鲁巴伊和安塔尔指挥的民阵解放军完全控制了拉赫季，切断了解阵从塔兹到亚丁的必经之路，接着，民阵击溃了亚丁周围的各路解阵部队，解阵的一些领导人逃往北也门和埃及避难。11月初，民阵基本上控制了南也门的局势。11月6日，亚丁陆军司令部和公安部队发表声明，拥护民阵。
民阵领导的南也门人民反英武装斗争的巨大胜利，迫使英国政府于1967年11月21日同民阵在日内瓦举行谈判，答允南也门独立。谈判共进行了9天，1967年11月30日，南也门人民共和国宣告成立，结束了英国对南也门长达129年的殖民统治。
1970年，改名为也门民主人民共和国，开始奉行亲苏联的社会主义。南北也门发生多起政变，北也门共有两位元首被杀害，三位元首被赶下台。同时期的南也门也有两位元首被杀，两位元首被废黜。仅仅1986年南也门部分军官在苏联支持下的12日政变，就导致南也门死亡1.2万人。随着国际形势的发展，两国加快了统一的步伐。1988年双方签署了南北居民自由过境和共同开发边界地区石油、矿业资源的协议，揭开了加快统一的序幕。
1990年5月22日，北、南也门宣布统一，成立了也门共和国。
1994年5月，也门北、南方领导人在统一等问题上矛盾激化，爆发内战。7月内战结束，南方军队失败，也门重归统一。阿拉伯也门和民主也门议会讨论了塔兹统一协定草案，并决定5月22日为统一后的也门共和国的诞生日。
2014年之后，统一不到30年的也门再次被内战一分为四。
