在讨论战争本质时，吴起创新地划分了五类：“一为义兵，二为强兵，三为刚兵，四为暴兵，五为逆兵。谓禁暴救乱为‘仁’，倚仗武力以征伐为‘强’，愤怒而起兵为‘刚’，背离道义以谋取私利为‘暴’，国家混乱民负不堪重任，发动大规模行动为‘逆’。”他在春秋战国时期，通过观察战乱频繁的社会现象，总结出这五种战争类型，具有很高的概括性。

其中，“义兵”是指制止暴力、拯救混乱的战争；“强兵”则是凭借强大力量进行侵略的战争；“刚兵”是因为愤怒而发起的战争；“暴兵”是违背道义、追求个人利益的战争；最后一种“逆兵”，是在国家混乱、人民疲惫不堪之际，强行发动的大规模行动。

以“义兵”为例，最具代表性的就是齐桓公的“尊王攘夷”之战。齐桓公在管仲的辅佐下，进行了全面的政治、经济、军事改革，使得国家实力不断增强，拥有了雄厚的经济基础和强大的军事实力。为了巩固自己的霸主地位，齐桓公提出了“尊王攘夷”的口号，并采取了一系列军事行动。

“尊王”即是尊重周天子。公元前655年，周惠王因宠爱妃子，欲立其子带为太子，但太子郑已立，因此面临被废黜的危机。齐桓公担心周王室内乱，于是召集诸侯在首止举行会盟，并邀请太子郑参加，以确保其正统地位。后来太子郑继位，成为周襄王，齐桓公带领诸侯与周襄王的使者会盟，确认了周襄王的天子地位。公元前651年，齐桓公在葵丘再次召集诸侯会盟，周襄王派周公宰代表周王室正式册封齐桓公为“诸侯之长”。

“攘夷”则是抵御外族入侵。公元前656年，齐桓公以楚国未向周王室进贡包茅为由，率军攻楚。实际上，此举意在警告楚国不要试图北上争夺霸权，维护齐国在中原地区的主导地位。

公元前663年，北方少数民族山戎进攻燕国。燕国求助于齐桓公，齐桓公作为霸主，立即发兵援助，成功击退山戎。公元前661年，山戎再度进攻邢国，齐桓公率齐、曹、宋三国联军救援，击退狄人，并协助邢国重建国都。次年，狄人大举进攻卫国，卫懿公在位期间不理朝政，沉迷玩乐，卫国民心尽失，无人响应号召抵抗狄人。