锦衣卫在明朝洪武年间初设，全名是锦衣卫亲军指挥使司，隶属天子诸卫之一，朱元璋设立锦衣卫的初衷是专门仪仗用的，但在明朝建国初期，政局很不稳当，明太祖吸取了前朝的教训，为了防止百姓造反，命锦衣卫去民间暗自走访，不管是做官的还是寻常百姓，一旦核实有罪立刻关押受审，从这个时期开始，锦衣卫的性质就变了，他开始负责起刑事调查的任务，锦衣卫调查案件，为了给朱元璋效率破案，刑罚无所不用其极，刑具也是层出不穷，在洪武二十六年的时候，朱元璋看到天下基本安定，就开始施行宽松的社会政策，曾经下令焚毁锦衣卫惨绝人寰的刑具，废除许多过于残忍的刑罚手段，因为朱元璋出身于底层，他特别理解民间疾苦，所以他不允许锦衣卫成为伤害无辜人的利器，加上锦衣卫是特殊时期的产物，不具备实权，内部人员也没有经过层层考核，朱元璋于是把刑狱的职责从锦衣卫转交给三法司。

朱元璋传位给建文帝，在这时期锦衣卫并没有频繁活动，靖康之役后朱棣又将锦衣卫作为自己的心腹爪牙培养，这时锦衣卫分为南北两镇抚，南镇抚负责管理本卫刑狱和内部的军匠，北镇抚掌管诏狱，擅用严刑酷法，秘密稽查大臣和百姓，同时在北镇抚之下也有民间收集情报的组织为锦衣卫效力，算是给朝廷效力的特务部门。

锦衣卫的头目为指挥使，朱棣时期担任指挥使的人，名叫纪纲，他是个性情暴躁，酷戾之人，死在他手下的有罪者还是无辜人，都死状悲惨，在指挥使的位置下有同知、镇抚司等官职，还有专门培养他们的官校，锦衣卫的成员没有具体限额，为了便于四处侦查，一直在发展底下人，培养新的人马，在明武宗期间，锦衣卫的卫员已经发展到五、六万人，明朝中期以后，有功勋的将门子弟都以进入锦衣卫为荣，又为成员增加了几千人。

到了明中叶以后，锦衣卫的势力过于庞大，皇帝分别设立了东厂、西厂来分割他的权利，东厂、西厂太监数目繁多，锦衣卫不屑与阉人合作，但皇上发话，他们三个部门还得联合行动，皇上怀疑朝中哪位大臣有忤逆之举，他们就要共同稽查这个大臣的动向，哪个部门先破了案，就会受到皇上嘉奖，反之会受到惩罚，所以三个部门之间，争权夺利、勾心斗角的事时常发生，就像电视剧看到那样，他们会在朝堂上抢功，也会在私底下恶斗，两厂一卫牵制的局面是皇帝乐意看见的，也是一种平衡政权的手段。

值得一提的是，历朝历代的锦衣卫都独立于官阶之外也不受正常的司法体系管辖，他们直接听命于朝廷，换句话说只听皇上使唤，锦衣卫的出现也喻示着明朝皇帝总揽君权的野心，他们作为皇帝的眼线和间谍，分布在各个领域之内，他们作为一把皇上的利剑，对明朝绝大部分的高官大臣都有威慑作用，凡是涉及谋反、贪污、有嫌疑的高官，都会去锦衣卫走一遭，锦衣卫里的刑具也是五花八门，惨绝人寰，烙刑、鞭笞等骇人听闻的刑罚手段也层出不穷，其中也有很多蒙冤的人，死在这些爪牙手下，不过锦衣卫作为明朝监察和收集情报的机关，本身没有罪过，是极权时代的统治者把他发展成残暴杀戮的工具，还有内部人员人公报私仇的现象，把锦衣卫变成一个披着公家外衣的霸凌团伙。