瑜伽(Yoga)，作为一组起源于古印度的身体、心理和精神练习或修行方法，其历史深远且丰富多彩。瑜伽的核心目标在于控制心灵，实现内心的静止，进而认识到超脱世俗痛苦、不受心灵束缚的见证意识。这一修行方式在印度教、佛教和耆那教(Jainism)中得到了广泛的传播和发展。 瑜伽这一词汇，最早在《卡塔奥义书(Katha Upanishad)》中有所提及，这部文献可能创作于公元前五世纪至公元前三世纪之间。在这一时期，瑜伽逐渐在古印度的苦行运动和Sramana运动中形成系统，并被深入研究和实践。随着时间的推移，瑜伽哲学在印度教六大正统哲学流派(Darsanas)中占据了重要的地位。 到了公元九世纪至十一世纪，哈达瑜伽经(Hatha yoga)文开始出现，这一流派源于密宗(Tantra)，注重身体的练习和体位的调整。与此同时，最全面的瑜伽经文《帕坦伽利瑜伽经(Yoga Sutras of Patanjali)》也诞生于这一时期，标志着瑜伽哲学体系的进一步完善。 关于瑜伽的起源，学术界存在两种主要理论。线性模式认为瑜伽起源于吠陀时期(Vedic period),其影响在吠陀文本中有所体现，并对佛教产生了深远的影响。这一观点在印度学者中得到了广泛的支持。而综合模式则认为瑜伽是非吠陀元素和吠陀元素的综合体，这一观点在西方学术界中更为流行。 在西方世界，瑜伽一词通常指的是哈达瑜伽的现代形式，它以姿势为基础，成为了一种健身、减压和放松的技术。这种形式的瑜伽主要由体位法组成，与传统的瑜伽练习有所不同，后者更加注重冥想和心灵的解脱。19世纪末至20世纪初，斯瓦米-维韦卡南达(Swami Vivekananda)成功地将没有体位法的瑜伽改编并引入西方，为瑜伽在全球的传播奠定了基础。 随着时间的推移，瑜伽的影响力逐渐扩大。公元前一千年前半期的《奥义书(Upanishads)》中开始对瑜伽进行推测，而在约公元前500年至约公元前200年的耆那教和佛教典籍中，瑜伽的阐述也逐渐丰富。到了19世纪中叶，瑜伽和印度哲学的其他方面开始受到西方公众的关注，这一古老的修行方式开始在全球范围内得到传播和接受。