初代丰田 RAV4 于 1994 年正式面世。1994 年的日内瓦车展上，第一代丰田 RAV4 的正式量产车发布。第一代 RAV4 与花冠为同平台打造，动力上搭载了第二代 Camry 曾使用过的2.0L 16 气门四缸发动机，最大功率 89 千瓦（119 马力），匹配一台 5 速手动变速箱和 4 速自动变速箱，同时提供两驱和四驱（可选装差速锁）版本。1995 年 3 月，新的五门版和三门版车型被推向市场。初代 RAV4 在日本刚上市一月便斩获超过 17000 台的销量，打开了城市 SUV 市场的大门。初代2000年停产时全球累计销量已经达到 900 万台之多。
