1941年，德意志非洲军团 (DAK) 的士兵戴着护目镜和面罩为了保护脸部免受沙尘暴的侵袭。 1941年2月12日为了支援意大利抵抗同盟国名为罗盘行动的反击，德意志国防军最高统帅部组建了非洲军团。这只远征军由隆美尔指挥，最初只包括第5装甲团以及一些小部队。这些部队在2月抵达非洲时组成了德军第5轻装甲师。在隆美尔反攻并重夺昔兰尼加的大部分区域后转为防守后，德军第15装甲师到达。此时非洲军团由两个师和其它几个支援部队组成，并隶属于意大利驻非洲军队的指挥下。1941年10月1日第5轻装甲师改称为第21装甲师，仍附属于非洲军团。 1941年夏天国防军最高统帅部决定在非洲建立一个新指挥部，称为非洲装甲群（德语：Panzergruppe Afrika）。1941年8月15日非洲装甲群正式建立，隆美尔担任司令，非洲军团则交由路德维克·克吕维尔指挥，非洲装甲群控制非洲军团以及一些额外派遣到非洲的德国部队以及两个军的意大利部队。 1942年1月30日非洲装甲群更名为非洲装甲集团军（德语：Panzerarmee Afrika），非洲军团由非洲装甲集团军指挥。1942年10月非洲装甲集团军 更名为德国-意大利装甲集团军（德语：Deutsch-Italienische Panzerarmee），非洲军团由德国-意大利装甲集团军指挥。 1942年11月盟军进攻摩洛哥和阿尔及利亚的火炬行动，德国国防军最高统帅部于1942年11月19日在突尼斯建立第90师升级其非洲部队，又于12月8日在那里设立一个新的第5装甲军司令部，并归于汉斯-约根·冯·阿尼姆陆军上将的指挥下。 1943年2月德国-意大利装甲集团军更名为非洲集团军群（德语：Heeresgruppe Afrika），德国非洲军团由非洲集团军群指挥。此时非洲集团军群的指挥官为隆美尔。 1943年3月10日汉斯-约根·冯·阿尼姆接替埃尔温·隆美尔担任非洲集团军群司令。1943年5月13日非洲集团军群（包括非洲军团）以及其他在非洲的轴心国部队投降。