高永乐，字长辅，是北齐时期的一位宗室将领。他出生于渤海郡蓨县（今河北省景县）。是执掌东魏的大丞相高欢的侄子，同时他也是仪同三司高香的的儿子。 在东魏时期，高永乐跟随高欢起兵，因为屡立功勋，从而被任命为北豫州刺史，并且还得以承袭爵位，被封为阳州县公。 在河桥之战中，高永乐把守河阳南城。当司徒高昂（又名高敖曹）在战斗中失利并撤退至城下时，此时的他未能打开城门接纳高昂，导致高昂被西魏追兵所杀。这一事件使得高永乐被高欢重罚，并被撤去了北豫州刺史的职位。 高永乐在兴和三年（541年）去世，随后他被追赠太师、太尉公、录尚书事，他的谥号为武昭。由于他并没有留下亲生子女，因此便由堂兄上洛王高思宗的第二子高孝续作为嗣子，继承了他的爵位。到了天保初年，高孝续被改封为修城郡王 。