齐国和鲁国这两邻国之间的较量始于周代。周公旦和姜太公分别被封为鲁国和齐国时，两国在地理上接近，但治国理念却大相径庭。齐国推崇唯才是举，广纳贤能；鲁国则坚持严守周礼。这种差异让齐国逐渐崛起，成为东部强国，而鲁国相对略显弱势。

弱小的鲁国在面对齐国咄咄逼人的态势时，经常显得无可奈何。例如，齐襄公不仅暗中与鲁桓公的夫人私通，竟还听信枕边风，暗中害死鲁桓公。这本该是天大的羞辱，但鲁国迫于实力不济，只能在外交上略作谴责，满腹委屈却无力反击。

鲁国也并非没有过绝佳的机会。齐襄公的暴政让国内怨声载道，他甚至连亲妹妹都不放过，逼得兄弟们纷纷出逃，其中公子纠逃到鲁国避难，并得到未来名相管仲的跟随。不久，齐襄公果然因滥权被杀，鲁国看到机会，立即遣军护送公子纠回国争夺王位。鲁国在此情形下若推公子纠上位，无疑将其捧为自己的傀儡，这是改变鲁齐两国力量对比的绝好时机。

但好运不站在鲁国这边。鲍叔牙等人不甘示弱，悄然接回另一位王位觊觎者——公子小白至齐国。先前，公子小白避难莒国，未受过多掣肘，反成他的优势，因而赢得齐国民心。在归途中，他施展假死计，成功骗过公子纠和管仲，顺利抢占王位。

当公子纠和鲁国反应过来时，公子小白已稳控齐国军权，鲁国也无力改变局势。此役过后，鲁国错失翻盘良机，再难制衡齐国。鲁国逐渐沦为齐国的附庸，连国君也常常娶齐国女子为妻，鲁国的独立性一步步被削弱。这个结局，皆因那次未能把握机遇的一念之差。