武德三年（620年），当时李世民在柏壁城（今山西新绛县旧址）攻打刘武周，刘武周让尉迟敬德与宋金刚在介休县驻兵以制衡唐军。但在与唐军的交战中，宋金刚大败，他潜逃于突厥，介休县城只剩下尉迟敬德守卫。李世民有心拉拢尉迟敬德，便派李道宗等人去开导他。权衡之下尉迟敬德选择归顺于李世民，并将介休、永安二城献给了他。李世民得知这一好消息，亲自在指挥部设下宴席迎接尉迟敬德，并任命他为右一府统军，跟随李世民到东都洛阳去进攻起义军王世充。
唐太宗李世民一生四大遗憾：第一、在玄武门之变中，李世民虽然成功射杀了太子李建
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