贞观十九年（645年），李世民亲自东征，任命特进萧瑀为洛阳皇宫的留守，并下诏由皇太子监国。当时尉迟敬德上书请求他不要亲自前往高丽，可能会导致国都内部空虚。李世民并没有听从他的建议，反而任命其为左一马军总管，随行到高丽。而在成功收服高丽之后，尉迟敬德也没有重返官场，而是选择回归山林。 随着年龄的增长，尉迟敬德变得十分迷信，成天沉迷炼丹，吞服云母矿石粉。他喜欢弹奏乐曲自娱自乐，整整十六年不与外人交流。显庆三年（658年），唐高宗根据尉迟敬德所立下的功劳，追认他的父亲为幽州都督。同年，尉迟敬德寿归正寝，享年74岁。唐高宗李治为其举行哀悼活动，敕令五品以上的官员前去吊祭和存候。并追认尉迟敬德为司徒使持节、并州都督，赠绢一千五百段，米粟一千五百石，谥号为忠武，赐灵柩，陪葬在太宗的昭陵（今陕西礼泉县）。
