事件刺激：
【科技自主】是我们近期重点跟踪的主线之一。近期人形机器人产业链进展不断，1）NVIDIA 发布 “DrEureka”先进大型语言模型（LLM）代理，可在算法构建的虚拟世界中训练机器人并无缝转移至现实世界；2）宇树发布第二款通用人形机器人 G1；3）OpenAI 重启机器人团队；4）特斯拉Optimus 行走速度提升30%，亮相WAIC。人形机器人是 AGI 具身智能的理想载体，24 年有望成为量产元年。
最新消息：
为期5天的2024世界机器人大会21日在北京开幕。大会以“共育新质生产力 共享智能新未来”为主题，同期举办论坛、博览会、大赛及配套活动，机器人创新新品、应用新场景纷纷亮相。
2024世界机器人大会分为论坛、博览会、大赛三个组成部分。博览会突出技术创新与应用成效，169家企业将展出600余件创新产品，其中首发新品60余款。27款人形机器人整机将在博览会亮相，创历届之最。
关注逻辑：
人形机器人是 AI 与物理世界交互的载体,下游应用场景不断拓展
人形机器人作为AI技术与物理世界交互的前沿载体，正引领着科技发展的新趋势，其下游应用场景的不断拓展正深刻地改变着人类社会的诸多领域，从制造业的生产线到矿山的复杂作业环境，再到军警领域的警戒守卫，人形机器人的身影正变得日益普遍。这一趋势的形成，得益于具身智能的深度开发、核心部件的创新突破以及应用场景的多元化拓展。
在具身智能的推动下，专用大模型与人形机器人实现了前所未有的深度融合。这种融合不仅提升了机器人的感知、控制与交互能力，更赋予了它们语言理解、视觉泛化和常识推理的关键技能。通过持续的训练和迭代，这些大模型加速了自身的优化进程，使得人形机器人能够更加智能地适应复杂的人-机-环境交互场景，为全场景落地应用奠定了坚实的基础。例如，在制造业中，人形机器人能够精确执行工具操作，提升生产线效率；在矿山作业中，它们能在危险环境下进行高效作业，保障人员安全；而在警戒守卫场景中，人形机器人能够执行高精度操作和复杂任务，降低作业风险。
随着技术的不断进步，人形机器人的应用场景正迅速扩展。在制造业领域，尤其是在3C、汽车等重点行业，人形机器人通过精准的操作和高效的执行能力，正在打造智能产线和工厂，实现深度的自动化应用，显著提升了生产效率和产品质量。矿山作业中，人形机器人凭借其在复杂环境中的本体控制、快速移动和精确感知能力，能够实现高效、安全的开采作业，减少了人员的危险暴露。在警戒守卫场景中，人形机器人的安全防护、智慧任务生成和高精度操作能力，不仅降低了作业人员的风险，还提升了警戒效率和响应速度。
当前人形机器人正处于从实验室研发到产业化转化的关键时期，产业规模快速增长，生态活力不断提升。劳动力缺口扩大导致用工成本上升，工厂机器替人需求逐渐增加，有望进一步加速机器人产业化进程。
国家政策持续大力扶持，未来人形机器人产业规模可上万亿
人形机器人的发展最初得益于国家对高新技术产业的重视。早在“十二五”期间，国家就将智能机器人技术列为战略性新兴产业之一，通过设立专项基金、提供研发补贴等措施，鼓励高校、科研机构和企业开展机器人技术的基础研究。这一阶段的政策，为人形机器人领域的技术积累和人才培育奠定了基础，为后续的产业化进程铺平了道路。
进入“十三五”时期，随着《中国制造2025》的发布，智能机器人产业，尤其是人形机器人，被提升到了国家战略的高度。国家不仅加大了财政支持，还通过制定《机器人产业发展规划》等专项政策，明确了人形机器人产业的发展方向、关键技术和产业链建设的重点任务。这一时期，政策的导向作用更加明确，不仅推动了人形机器人核心技术的突破，还促进了上下游产业链的形成，为人形机器人产业的规模化、集群化发展创造了有利条件。
近年来，随着人形机器人技术的不断成熟和应用领域的拓展，国家政策进一步聚焦于市场拓展和应用场景的深化。2023 年 11 月 2 日，工信部印发《人形机器人创新发展指导意见》提出，到 2025 年，人形机器人创新体系初步建立，“大脑、小脑、肢体”等一批关键技术取得突破，确保核心部组件安全有效供给。到 2027 年，人形机器人技术创新能力显著提升，形成安全可靠的产业链供应链体系，构建具有国际竞争力的产业生态，综合实力达到世界先进水平。同时，二十届三中全会进一步提出，要健全因地制宜发展新质生产力体制机制，这均有助于推动人形机器人等相关产业高质量发展。
地方上，北京、上海、广东、山东、安徽、湖北、浙江等各省市也相继推出相关政策，推进人形机器人产业发展。如《山东省促进人形机器人产业创新发展实施方案（2024—2027年）》提出，以技术突破、产品创新、场景应用、生态培育为重点，山东将加快推进人形机器人自主化、智能化、高端化发展，到 2025 年，人形机器人创新体系初步建立，整机产品实现批量生产，在制造、民生、服务等领域得到示范应用。
总的来看，《人形机器人创新发展指导意见》等有关支持人形机器人发展的产业政策出台，为人形机器人产业的发展提供了明确的方向和激励措施。根据最新的市场研究报告，2024年中国人形机器人市场规模预计将达到27.6亿元人民币，并有望在未来几年内持续扩大。到2035年，中国人形机器人市场规模有望达到3000亿元人民币。全球范围内，预计到2030年，全球人形机器人的新增市场空间可达到1万亿元人民币规模。
人形机器人产业链初具规模，看好国产电机、丝杠持续突破
电机是一种将电能转换为机械能的装置，是机器人“动力核心”。机器人相关的电机可以分为伺服电机、直流电机、交流电机和步进电机，机器人需要根据不同场景去选择对应使用电机，工业机器人、服务机器人、协作机器人等机器人，根据应用场景不同，会选择不同电机。其中，工业机器人对性能和精度要求较高，主要使用伺服电机；协作机器人追求轻量化、小型化等特性，通常采用整体式的无框电机，并采用关节一体化技术；人形机器人关节要求与协作机器人有相似之处，主要使用无框电机、空心杯电机。
从市场角度来看，2021年机器人电机市场规模约11亿美元，随着人形机器人逐步落地，有望贡献新增量，若人形机器人数量超过100万个，将带来电机市场增量344亿元，有望带动无框电机&&空心杯电机快速增长。此外，控制电机的产业链上游主要是磁性原材料、编码器、芯片和轴承等，其中磁性材料和编码器相对关键。光编码器精度较高，成本较高。编码器作为电机核心部分，国内企业持续突破，有望加速高端电机国产化。国产电机相关个股有汇川技术、旭升集团等；空心杯电机和步进电机头部企业有鸣志电器、江苏雷利、兆威机电等，工控领先企业有伟创电气，无框电机制造商有三花智控、步科股份、拓普集团、昊志机电等。
丝杠是线性关节的关键零部件，广泛应用于各种工业设备和精密仪器，包括机床、机器人、注塑机等。从空间来看，滚珠丝杠在新能源汽车转向机构、电助力转向系统、电子驻车系统、刹车系统，在人形机器人的关节部分等方面都有广泛应用。
丝杠主要可以分为梯形螺纹丝杠、滚珠丝杠和行星滚柱丝杠3种，相较于梯形丝杠与滚珠丝杠，行星滚柱丝杠具有高承载能力、高工况适应性、小体积、高精度、长寿命等优势，是综合性能最为优异的丝杠品种，预计行星滚柱丝杠将为人形机器人线性关节首选。
行星滚柱丝杠主要由丝杠、螺母、滚柱、内齿圈及保持架等部分组成，行星滚柱丝杠在主螺纹丝杠的周围，行星布置安装了6-8个螺纹滚柱小丝杠，依靠多个滚柱与丝杠、螺母之间的螺纹啮合传动来将伺服电机的旋转运动转化为直线运动。
特斯拉人形机器人Optimus主要运用倒置行星滚柱丝杠，未来滚柱丝杠有望成为主要用于机器人直线关节的丝杠结构。随着未来人形机器人人的不断放量，应用与直线关节的行星滚珠丝杠的市场潜力有望进一步增长，2023-2030年市场空间CAGR预计为108%，国产替代的前景广阔。
目前，行星滚柱丝杠产能主要集中于欧洲、美国等，国内企业起步较晚，出货规模较小，国内市场主要依靠海外进口。2022年，国内行星滚柱丝杠厂商市场份额占比为19%（包含汽车等其他行业），国外龙头制造商Rollvis、GSA和SKF的市场份额占比分别为26%、26%、14%。丝杠环节市场空间大，上市公司中鼎智科技目前已具备丝杠技术储备，国产替代值得期待，其它相关标的还有恒立液压、贝斯特、秦川机床、五洲新春、长盛轴承等。
教学案例：
领益智造002600
公司旗下全资子公司深圳市领鹏智能科技有限公司拥有自主知识产权机器人系列产品、掌握精密数控设备和先进制造领域核心技术，可为机器人和机器人制造设备提供设计、工程和制造解决方案。2023年5月，领鹏公司与Hanson Robotics Limited签署谅解备忘录，双方就人形机器人的设计优化升级、量产测试等方面展开合作。
一博科技301366
经过二十余年的发展，公司已成为PCB研发设计服务细分行业的引领者。公司通过 PCB研发设计服务与客户建立合作关系及信任基础，PCB研发设计服务是公司确立行业地位、形成行业口碑的核心能力。借助PCB研发设计积累的行业技术优势、客户资源优势，公司的服务范围逐渐向产业链下游延伸，公司的 PCBA制造服务定位于供应高品质快件，专注于研发打样和中小批量领域，具备柔性化制造及快速交付的能力。凭借专业的PCB研发设计能力及快速响应的PCBA制造服务，公司能够针对性地解决客户研发阶段时间紧、要求高、风险大的痛点，帮助客户缩短产品上市周期、降低研发成本、提高研发成功率。2024年3月20日投资者关系记录表：公司有从事人形机器人的客户。
长盈精密300115
公司主要开发、生产、销售电子连接器及智能电子产品精密小件、精密结构件及模组等产品，定制产品（区别于标准化产品）占比较高，下游应用终端包括笔记本电脑、可穿戴设备、智能家居、智能手机、电子书等。公司已与figure AI公司是合作关系，为其提供人形机器人零组件。
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