刘肥出生时刘邦还是沛县的一个亭长，后来与寡妇在一起生下刘肥，刘肥是刘邦的长子。刘邦后又娶了吕雉，刘邦称帝后，吕雉成了汉帝国皇后，吕雉之子刘盈成为了皇太子。刘肥的身份就变得尴尬起来，虽为长子，却并非嫡长子。公元前 201 年，刘邦将刘肥封为齐王，赐予他 73 座城池，刘肥成为汉初第一大诸侯国。刘邦去世后，吕后掌权。刘肥作为刘邦的长子，自然成为吕后的心腹大患。

刘邦去世之后汉惠帝刘盈继位，汉惠帝二年，刘肥入京朝见刘盈。家宴上，刘盈出于对兄长的敬重，按照家人之间的礼仪让刘肥坐上了上位。这一举动惹恼了吕后，吕后当场便命人准备毒酒，想要毒死刘肥。刘肥惊恐万分，不知所措。后来在谋士的建议下，他为了自保，将封地的一部分送给了吕后的女儿鲁元公主，并尊鲁元公主为齐国王太后，这才得以脱身回到封地。此后的齐王刘肥更加的低调，战战兢兢地过完了后半生。公元前189年，惠帝六年，刘肥病逝，他的长子刘襄继为齐王。

继任齐王的长子刘襄、次子刘章、小儿子刘兴居个个野心勃勃，企图夺取皇位，他们不断地发动叛乱。公元前180年，齐王刘襄接到弟弟刘章的密报，吕后已死，诸吕平庸，刘氏抬头的机会来了。于是，刘襄果断杀掉不愿出兵的丞相召平向西进发，并向天下广发檄文：细数吕氏擅杀诸王、劫持朝廷的事实，并说明宗庙危急，自己作为刘氏长裔，有责任诛灭那些不应该称王之人。

刘襄认为自己是刘邦的嫡长孙，皇位应归自己。于是联合弟弟刘章、刘兴居，起兵讨伐吕氏。他们的目标是夺取皇位，恢复刘氏的统治。然而，刘襄的计划并未成功，最终，汉文帝刘恒登基，刘襄的野心破灭，没过多久就郁郁而终，谥号哀王。

诸吕之乱，刘襄夺位未成，但却攻占了吕后执政时期被献出的齐地城阳郡、济南郡和琅琊国，汉文帝不得不承认三地再为齐国的属地。刘襄死后，其太子刘则继位，是为齐文王。汉文帝趁机将诸吕之乱的功臣刘章封为城阳王、刘兴居为济北王，又封齐王刘肥的七个儿子为列侯，妄图一举将齐国分裂。

吕氏一族发动战乱，刘章平复战乱有功，但汉文帝只封了他为城阳王。两年后，刘章逝世，谥号景王。公元前177年，匈奴入侵，丞相灌婴率领军队去攻打匈奴，汉文帝也御驾亲征。刘兴居一看时机到了，趁机带兵谋反，但不幸的是被大将军柴武俘虏，最后自杀。公元前164年，继任齐王的刘襄之子刘则病死。

汉文帝又将之前封侯的刘肥诸子提升为王，将齐王封地分为六个王国，分别是齐王刘将闾、济南王刘辟光、济北王刘志、胶西王刘卬、淄川王刘贤、胶东王刘雄渠。然而，公元前154年，分封的齐国并没有安分守己，在汉景帝时期，爆发了著名的“七国之乱”，此七国中，仅刘肥的后代就占据了四国，可谓是刘肥后代以一己之力推动了战争。

可惜，七国之乱失败，整个刘肥一族只剩下刘肥之子淄川王刘志和刘肥之孙、刘章之子城阳王刘喜苟延残喘，再难激起什么波澜。作为刘邦的长子，齐王刘肥异常低调，他的儿子们却几乎个个都不安分。他的后代们都认为自己有能力与中央抗衡，试图通过叛乱来争夺权力，最终，却只能是飞蛾扑火，注定没有成功。