尉迟恭和李世民的亲密关系，是从2次救命之恩培养来的：1.尉迟恭将单雄信打落马下，关键时刻救了李世民；2.玄武门之变，尉迟恭又从李元吉手中，救下差点被勒死的李世民。当时情况有多危险呢？

世民马逸入林下，为木枝所絓，坠不能起。元吉遽至，夺弓将扼之，敬德跃马叱之。——《资治通鉴》

尉迟恭带着70多个骑兵，杀散了太子、齐王府军，并射杀了李元吉的战马。李元吉本来是逃命的，意外看到李世民被树枝绊倒，从马背上摔了下来。就跑回来抢了李世民弓箭，要用弓弦勒死倒地的李世民。

尉迟恭看到后，一边骑马往这边赶，一边大声叱吼。李元吉思量下，觉得就算自己能勒死李世民，也会让追来的尉迟恭杀死。就放弃了杀李世民，往自己宫中跑去搬救兵。

元吉步欲去武德殿，敬德追射，杀之。——《资治通鉴》

李元吉跑向武德殿途中，尉迟恭骑马追来，张弓搭箭射杀了齐王李元吉。成为了玄武门之变中，表现最亮眼、最为李世民掏心掏肺的武将。

这还不算完，尉迟恭还为李世民，亲自向李渊索要太子之位。可以说是脏活、累活、危险活，尉迟恭一个人干了个遍。司马光是这样记录，尉迟恭要太子之位的过程的：

上方泛舟海池，世民使尉迟敬德入宿卫，敬德擐甲持矛，直至上所。——《资治通鉴》

李渊当时正在湖中泛舟，尉迟恭一身重甲，拎着一杆长矛就闯了进来。李渊看到这阵仗，吓得冷汗直流。而后问道：“外面是谁在作乱？爱卿又为什么来这里”？尉迟恭回答：“是太子李建成，和齐王李元吉作乱，秦王殿下正在平乱。怕陛下您这里不安全，特地让臣来保护陛下”！

上乃召世民，抚之曰：“近日以来，几有投杼之惑。”世民跪而吮上乳，号恸久之。——《资治通鉴》

李渊听完，猛将尉迟恭都能脱开身了，就知道李建成、李元吉估计已经完了。望着魁梧的尉迟恭，和寒光闪烁的长矛。李渊短暂犹豫后，立刻抚摸着李世民的头，封了他太子之位。

李世民也跪下，像羊羔一样恋父，痛哭而流涕。就这样，“父慈子孝”的表演后，李渊成了太上皇，李世民成了唐太宗。

及论功，敬德与长孙无忌为第一，各赐绢万匹；齐王府财币器物，封其全邸，尽赐敬德。——《旧唐书.尉迟敬德等》

玄武门之变后，劝李世民起兵、射杀李元吉、逼李渊退位， 尉迟恭是将身家性命全和李世民绑到一起了。李世民登基后，评价玄武门之变中，尉迟恭和长孙无忌功劳并列第一，并将李元吉府邸中一切财物全部赏给了尉迟恭。

这段时间，是尉迟恭一生最高光的时刻，也是他与李世民关系最亲密的时候。尉迟恭不贪财，但却有居功自傲的坏毛病，这也是让李世民最恼火的一点：

同州刺史尉迟敬德预宴，有班在其上者，敬德怒曰：“汝何功，坐我上！”——《资治通鉴》

李世民在庆善宫设宴群臣时，尉迟恭看到有人座位排在他前面。尉迟恭自认为，自己玄武门功劳无人能比。就站起来大声质问：“你有什么功劳，凭什么坐到我尉迟敬德上座”？

本来载歌载舞，欢快的气氛一下没了。群臣你望我，我望你，都不知道说什么好。熟悉尉迟恭脾气的李道宗，作为李唐宗亲，就出来劝了一把架：

任城王道宗次其下，谕解之。敬德拳殴道宗，目几眇。——《资治通鉴》

李道宗就坐在尉迟恭下座，他赶紧拉着敬德，劝他不要再吵了。李世民召开的宴会上大闹，这能有好果子吃吗？结果尉迟恭气昏了头，不仅没有明白李道宗的好心，还一拳打在了李道宗脸上，差点把人家眼睛打瞎。

上不怿而罢，谓敬德曰：“朕见汉高祖诛灭功臣，意常尤之，故欲与卿等共保富贵，令子孙不绝。然卿居官数犯法，乃知韩、彭菹醢，非高祖之罪也。”——《资治通鉴》

李世民见尉迟恭无礼撒泼，彻底怒了：“朕以前看汉书，总觉得是刘邦刻薄，要诛灭功臣。所以格外宽容你们，想让你们都富贵平安，子孙绵延不绝。现在看来，韩信、彭越之死，也不都是刘邦的罪过啊”！

敬德由是始惧而自戢。——《资治通鉴》

尉迟恭听完，吓得再也不敢吭声了，开始真正惧怕起了李世民。平心而论，李世民对尉迟恭，是真做到了掏心掏肺。不是有两次救驾之功，再加上深知敬德性格，哪个皇帝会用这样的重话敲打一个武将？

用韩信、彭越下场警告武将，那这个武将一定会终日惶恐不安，反叛几率增加多少倍？不是李世民，真把尉迟恭当救命恩人。哪个皇帝不是自己忍到一定程度，就直接动手了？

但李世民这样警告，就是把主动权给了尉迟恭——话都说到这份上了，只要你尉迟敬德一天不反，我李世民就永远不会动你。

敬德末年笃信仙方，飞炼金石，服食云母粉，穿筑池台，崇饰罗绮，尝奏清商乐以自奉养，不与外人交通，凡十六年。——《旧唐书.尉迟敬德等》

李世民用韩信、彭越敲打过后，尉迟恭此后16年再无居功自傲之心，多姿多彩享受起了自己的晚年。当时流行炼丹修道，尉迟恭就服用云母粉；他还修建了大量园林、美池，研究起了吃穿；最后一个大老粗，甚至还听起了清丽的音乐……

尉迟恭的行为，让李世民非常满意——不仅为自己满意，更为尉迟恭满意。尉迟恭只是个人勇武，完全不具备独当一面的能力。再加上年纪越来越大，这就是他最好的晚年。

如果一直那样飞扬跋扈，真做了什么无法挽回的事，就算自己想宽恕他，那一大群臣子真能同意吗？对李世民来说，尉迟恭对他完全不具备威胁，他只是想让老伙计善始善终罢了！

李世民的良苦用心下，尉迟恭不仅安享了16年晚年，还保全了一世英名。尉迟恭死后，他的儿子尉迟宝琳，承袭了父亲鄂国公之位，不仅官至卫尉少卿，还受封了上柱国。终唐一代，尉迟恭一脉，都是长盛不衰的官宦之家。