机器人执行器即为机器人一体化关节，是影响机器人硬件成本和运动性能的关键部分。是驱动机器人执行机构（手臂、腿部关节处等）运动的组件，通过将电机的旋转运动转化为驱动连杆机构运动。作为人形机器人价值量占比最高的部件，有望直接受益于人形机器人的普及。目前执行器关键部件如丝杠、减速器、电机等高端领域的产品国产化率较低，特别是行星滚柱丝杠、空心杯电机、六维力矩传感器等产品规模正处于发展初期，随着人形机器人产业的发展，未来将迎来规模性的增长。

中大利德

形成减速器+电机+驱动一体化的产品架构。

绿的谐波

国内率先实现了谐波减速器的工业化生产和规模化应用。

步科股份

推出了第三代无框力矩电机产品。

双环传动

主营业务为机械传动齿轮零部件/ 机器人关节减速器的生产。

江南奕帆

产品主要有蜗轮蜗杆副减速器、行星齿轮传动减速器。

江苏雷利

公司空心杯电机配套精密齿轮箱减速器，可用于机器人关节。

昊志机电

产品包括减速器、伺服电机、伺服驱动、运动控制器等功能部件。

日发精机

可提供减速器里面的轴承加工设备。

五州新春

生产 RV 减速器轴承和谐波减速器柔性轴承等产品。