1/FSDv12立项于2022年12月，这就像ChatGPT，但

1/ FSD v12 立项于 2022 年 12 月，这就像 ChatGPT，但是是汽车版的。 2/ 端到端的模型概括为「删除规则，模仿人类」。v12 通过处理大量真实人类司机的驾驶数据，用神经网络来模仿这一点。特斯拉之前为 FSD Beta 编程了大约 30 万行 C++ 代码的规则，以输出不同场景下系统的表现。而 v12 不需要规则，通过神经网络对成百上千万个人类驾驶员的驾驶案例中学习，再输出路径，目前控制代码已经降到了大约 3000 行。 3/ 到 2023 年年初，特斯拉已经投喂了 1000 万个视频片段以训练 v12，Elon 说，我们要寻找五星级优步司机会做的事情，这些才是我们需要的数据，一个糟糕的司机，会让系统变得不可控。 4/ 一个案例，路上散落着垃圾桶、锥形桶和随机的障碍物，v12 会在必要的时候选择压线开，最终绕开这堆杂物开出去。这就是端到端的价值：「即使在非结构化的环境中，汽车也永远不会发生碰撞。」 5/ 马斯克把开发 FSD 当成一个游戏，如果打游戏没有得分就会很无聊，所以随着每次干预的里程数的改进，每天观看都会有动力。自动驾驶团队在办公室安装了一个 85 寸的电视，来实时显示 FSD 无接管的平均行驶里程。他们在桌子附近放一个锣，每当他们成功解决了导致干预的问题时，他们就必须敲打锣。 6/ 马斯克最初对端到端持保留态度，他认为用端到端解决自动驾驶，是使用巡航导弹来杀死苍蝇？是不是把深度神经网络搞得太复杂了。 2023 年 4 月，v12 的表现打动了马斯克，他宣布追加资源来加速端到端的工程化。8 月，v12已经准备好取代 v11，特斯拉计划在监管机构批准后立即发布 v12。