刚体验了小米全国无图版：1.3.0l1。和大家先分享下初体验|昨天大概跑了

刚体验了小米全国无图版：1.3.0l1。和大家先分享下初体验 |

昨天大概跑了 60+ km 的城区里程，包括晚高峰。而且选择了目前我所有体验车型的统一路线（除了 ADS 3.0）来验证小米的全国版本。

1 | 是不是全国都可开？

从覆盖率来看，基本和主流头部水平一致，这点其实已经很不容易。

NOA 的体验我更习惯直接上辅路、小路，可以直接验证一套系统对复杂道路拓扑信息的理解能力，特别是高精地图无法覆盖的毛细血管路，非常确认的是小米这这次是真正意义的都可开。

2 | 为什么会这么快切无图？

这里可以和大家分享一个背景。

小米在年底开始其实就立项了城区的方案，但是因为当时要确保 5 月交付，而且 Max/ Pro 版用户的高速 NOA 都要交付即可用，所以团队先 all in 在了交付上。

那小米是如何解决了有图的高精地图后，能够迅速适配无图？

小米最早规控框架就兼容有图和无图，避免了过去只能适配传统高精地图架的架构问题。在有高精地图的时候，会优先有图，用户体感也更加稳定。在这个过程当中其实系统的感知能力会逐步提升，提升的越快对图的依赖就会越低，所以不会存在切换的过程。

3 | 路口通过能力如何？

这次主要体验无保护、大路口左右转、大错位小错位路口、毛细血管里的左右转等。

无保护目前策略比较保守，大路口、错位路口表现很丝滑基本没有顿挫感，和头部理想、Momenta 基本持平。

在毛细血管路中的左右转也很不错，但出现一个低概率事件是控制似乎对转向角度有限制，如果路口过小，系统会执行到 80% 就会停下来，剩下 20% 需要加转向角度再加点速就能过。

4 | 最惊艳的部分:绕行

这个是我最关心的问题，但没想到是小米最惊艳的部分。

小路最难的不仅有复杂拓扑信息，还有遇到各种障碍物，有占道车、两轮车甚至行人占道等，而且一般都是单车道，非常难处理。

小米第一个版本就做到了绕行丝滑度非常惊艳，跨线绕行，路径规划也很及时，极大提高效率，脱困能力也非常老司机。

5 | 变道体验

这次发现高架的能力体验最爽，速度上来后，变道的体验很爽。中低速情况下，比如在常规主干道红绿灯路口主动变道的效率也很高。

6 | 舒适性

舒适性我觉得是全国都可开的门槛了，现在头部的几家舒适性差异化非常小。而且控制的舒适性我觉得没啥捷径，就看团队水平和打磨。

7 | SR 交互

城区版本已经进一步优化，模型数量很多，路口释放的信息更多。

8 | 有哪些可以优化的细节？

脱手检测有优化，但是还是有提醒次数频繁的情况。

辅路的自动限速现在有些快，期待能够调整。

过路口时，双车道如果最右侧车道有占道车占道到接近路口时，系统会小概率出现排队情况。

这次全国版的主线我觉得是达到门槛的。城区可以分的话，首先安全是打底，往上是可用范围，在往上可能是舒适、效率和极致打磨的体验。小米已经越过了效率的主线，达到可用到好用的水平。

5 个月，还是交付第一台车型的第一个版本，这事儿算是行业的一个奇迹。

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