在人形机器人的关键零部件方面：

- 滚柱丝杠，目前仅有鼎智科技和贝斯特这两家企业能够实现量产。

- 无框力矩电机，只有步科股份icon和昊志机电icon可以量产。

- 空心杯电机，能进行量产的是鸣志电器icon和江苏雷利icon。

- 六维icon力矩传感器，上市企业icon中可量产的为昊志机电和柯力传感icon，不过最优秀的相关企业尚未上市。

- 减速器领域，涉足的企业较多。其中，谐波icon减速器有绿的和昊志机电；行星减速器有中大立德；RV减速器有双环传动icon和巨轮智能icon。

- 控制器方面，科力尔icon是相关企业。

要注意的是，很多其他企业被股评乱写为“龙头”，其实它们并非真正在技术上领先的龙头企业。

昊志机电在六维力矩传感器、无框力矩电机、谐波减速器这三大核心零部件领域，都处于国内第一梯队，但并非位列首位。具体来看，无框力矩电机国内排名第二；谐波减速器的技术处于国内第一，产能排国内第二，产量是国内第四；六维力矩传感器的技术处于国内前三，产能处于国内第七。由于人形机器人目前尚未量产，昊志机电现阶段主要生产集中在主轴业务上，对主轴以外的其他业务重视程度还不够，更多是侧重于研发和技术储备工作。不过，在这一轮人形机器人即将量产的背景下，昊志机电在这三大核心零部件领域占位第一梯队。

就六维力矩传感器而言，从技术角度来说，除了采用日本icon技术的宇立之外，昊志机电能排第二，它依托瑞士icon技术以及瑞诺的相关资源。只是目前其在量产和应用方面尚未全面铺开，所以产量仅排在第七位。