贞观元年（627年），尉迟敬德被任命为右武侯大将军，赐吴国公爵位，收一千三百户租税。突厥进犯唐朝边境时，李世民任其为泾州道行军总管去击退突厥军队。在泾阳，尉迟敬德诛杀敌军大将，突厥军队大败。但尉迟敬德恃功而骄，目无他人，经常揭别人短处。每当他发现长孙无忌等人的任何过失，一定是不讲情面直言指责，也因此与一众官员相处的并不和谐。 贞观三年（629年），尉迟敬德离京任襄州（今湖北省襄阳市下辖区）都督。贞观八年（634年），尉迟敬德出任同州（今属陕西省渭南市）刺史。同年九月，李世民在庆善宫大设宴席，尉迟敬德入席时见到有人的席位在他之上，便斥责对方无功劳竟然还敢坐在自己的上位。任城王李道宗对他进行劝慰解释，想要平息他的怒火。尉迟敬德却拳打李道宗，让他一只眼睛几近失明。李世民不高兴地离开宴席，再次面见尉迟敬德时，用汉高祖刘邦大肆诛杀功臣的故事警告他即使是拥有天大的恩遇，也要谨慎做事，不要祸乱朝纲，以免引来杀身之祸，尉迟敬德从此事后意识到应当约束自己的行为。 贞观十三年（639年），尉迟敬德任鄜州（今陕西省富县）都督。贞观十七年（643年），尉迟敬德上表希望可以告老还家，朝廷任命他为开府仪同三司，允许他五天一上朝。不久后，李世民命人将长孙无忌等二十四人绘制成像放在专门为表彰功臣而修建的凌烟阁中，尉迟敬德位列第七名。
