武德四年（公元621年），李世民灭窦建德，引虞世南为秦王府参军，转记室，与房玄龄、褚亮（褚遂良之父）等同封为秦府“十八学士”。 玄武门之变后，李世民被立为太子，迁虞世南为太子中舍人，武德九年(公元626年)，李世民登基，拜虞世南为员外散骑侍郎、弘文馆学士，以知交启用。同年十二月，唐太宗李世民为进一步发扬儒教，诏令虞世南撰成了《孔子庙堂碑》。 贞观初期，虞世南已年过古稀，多次以年老为由上表请辞不受。但未获李世民批准，相反，又迁他为太子右庶子。虞世南坚辞不受，贞观七年，李世民只好将他改任秘书监，封爵永兴县子。 贞观八年（公元634年），陇右山崩，大蛇经常出现，山东及江淮一带遭遇洪水，唐太宗李世民十分忧虑。虞世南借此直言劝谏，他引经据典，就陇右山崩一事向唐太宗提出要求唐太宗节省开支，利民生活，慎处冤狱的建议。唐太宗十分赞同，"遣使赈饥，申挺狱讼，多所原赦"。后来，彗星出现时，虞世南更是顺势规谏，劝谏唐太宗不要功高自满。同年，晋封永兴县公，故有"虞永兴"之称。第二年，太上皇李渊驾崩，虞世南一再劝阻太宗打算厚葬的想法，严肃劝谏唐太宗不要因为贪图游猎而荒疏政事。 贞观十二年(公元638年)，虞世南致仕，仍被授予银青光禄大夫、弘文馆学士的职位，俸禄同于京官任职者。五月，虞世南逝世。他死后，皇帝下诏陪葬昭陵(在今陕西醴泉县九峻山)，赠礼部尚书，谥文懿，配葬昭陵。贞观十七年(643年)，绘虞世南像于凌烟阁。
