研究机器人的灵巧手看人的手掌确实很神奇，大部分人的手掌也占人体重量也就 0.6% 左右，但通过 23 个自由度实现了全身 54% 的运动功能。
实际上在工业场景里很多时候 12 个自由度的手掌可以满足大部分需求，但如果拆分手的抓握类型，比如用筷子、螺丝刀、梳头、翻书页、开关瓶盖、用剪刀、弹钢琴、系鞋带...
简单的说就是真要取代人或者是给截肢病人装假肢，那可能起码得做到 19 - 23 个自由度才能真正显著改善生活质量。
我看到行业里对手的抓握类型的分类——力量型抓握（圆柱-棍棒、球状-网球、钩状-提行李箱）、精确性抓握（三指捏握-药片、侧捏握-钥匙、动态三指-握笔写字）、复合型抓握（筷子/螺丝刀/玩手机）...
突然愣了一下，这不就是手掌场景的 rule-based 么，用规则和场景去穷尽手掌的用法是不可能的。[笑cry]
遇事不决转 AI。[笑cry][笑cry]
