626年，尉迟敬德全副武装，持剑直奔李渊，怒声质问：“太子和齐王叛乱，皆已被诛，陛下应下令交兵权给秦王！”李渊震惊，心知大势已去，明白自己只能选择交权或死去。他低头写下诏书，将大唐的权力交给李世民。 李世民继位后，部下建议收缴前太子李建成的部属家产，但尉迟敬德却力劝不要进一步迫害已被惩罚的人，以免激起不满，稳住人心。李世民采纳了他的建议，迅速通过赏赐安抚了旧部，平稳过渡。 在玄武门之变中，尉迟敬德立下赫赫战功，不仅救了李世民，还以忠诚与果敢赢得了极高的评价。面对太子李建成和齐王李元吉的威胁，他拒绝了金银的贿赂，坚持忠心不改。李建成派刺客刺杀他，但尉迟敬德毫不畏惧，依旧从容不迫，最终暗杀未遂。 尉迟敬德性格刚烈，不畏权贵，曾在宴席上因不满任城王李道宗坐在上席，与他发生冲突，李世民因此严厉警告他，劝诫他不要重蹈韩信和彭越的覆辙。尉迟敬德从此收敛行事，变得谨言慎行。 639年，有人告发尉迟敬德谋反，李世民亲自质问他，尉迟敬德怒斥不公，李世民被他的忠诚打动，安慰道：“你是朕最信任的将军，怎会怀疑你？”为了弥补过失，李世民曾欲将女儿许配给尉迟敬德，但他婉拒了，表示妻子相伴多年的苦乐才是自己的心头所系。 643年，尉迟敬德请求辞去官职，李世民允许他归家养老。从此，尉迟敬德过上了安闲的生活，直到658年去世，享年七十四。李治为他举行了盛大的悼念，谥号“忠武”，并陪葬于唐太宗昭陵。
